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EtherCAT通信狀態判斷Axis.wCommunicationState

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EtherCAT通信狀態的獲取,

NO SMC_CommunicationState Axis.wCommunicationState
0 SMC_COMSTATE_NOT_STARTED 0
1 SMC_COMSTATE_VARIABLE_INITIALIZATION, 1~8
2 SMC_COMSTATE_BASE_COM_INITIALIZATION 10
3 SMC_COMSTATE_DRIVE_INITIALIZATION 20~29
4 SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC 80
5 SMC_COMSTATE_INITIALIZATION_DONE 90~91
6 SMC_COMSTATE_OPERATIONAL 100
7 SMC_COMSTATE_REINITIALIZATION 200~210
8 SMC_COMSTATE_ERROR 1000~1999(其值就是為1~7 狀態對應值加 1000 ,在1~7 狀態下故障后對應狀態加 1000
9 SMC_COMSTATE_UNKNOWN 未知狀態


一般狀態為 SMC_COMSTATE_OPERATIONAL 100 )后可以開始使能 (MC_ 。 通訊原因到時軸異常后該變量一般會為 SMC_COMSTATE_ERROR 1100 )。其他參數:

Bool類型 bCommunication 為 TRUE 表示該軸通訊正常, False 則反之;
測試測試bCommunicationbCommunication、、wCommunicationStatewCommunicationState、、Ethercat.xDistributedClockInSyncEthercat.xDistributedClockInSync三者之間三者之間的關系。的關系。下圖為下圖為PLCPLC上電總線初始化時上電總線初始化時
1.SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC=80SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC=80時時bCommunication=TRUEbCommunication=TRUE;;
2. 同步一段時間后同步一段時間Ethercat.xDistributedClockInSync=TRUEEthercat.xDistributedClockInSync=TRUE;
3. wCommunicationState =100wCommunicationState =100時時

下圖為運行中 DC 同步丟失后三者關系:
1. Ethercat.xDistributedClockInSync=false 時 bCommunication 在同一個周期為 False
2. wCommunicatio nState 一直為 100


下圖為運行中 DC 再次同步上三者關系:
1.Ethercat.xDistributedClockInSync=TRUE時 bCommunication 在同一個周期為 TRUE
2.wCommunicationState一直為 100


PLC上電總線初始化完成同步丟失 wCommunicationState 一直為 100

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