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匯川IS620N伺服CIA402狀態機切換步驟-6040控制字及6041狀態字描述

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天天炫斗洛漓 www.wfrrl.icu 使用IS620N 驅動器必須按照標準402 協議規定的流程引導伺服驅動器,伺服驅動器才可運行于指定的狀態。

各個狀態說明

初始化 驅動器初始化、內部自檢已經完成。驅動器的參數不能設置,也不能執行驅動功能。
伺服無故障 伺服驅動器無故障或錯誤已排除。驅動器參數可以設置
伺服準備好 伺服驅動器已準備好。驅動器參數可以設置。
等待打開伺服使能 伺服驅動器等待打開伺服使能。驅動器參數可以設置。
伺服運行 驅動器正常運行,已使能某一伺服運行模式,電機已通電,指令不為0 時,電機旋轉。驅動器參數屬性為“運行更改”的可以設置,其他不可。
快速?;?/td> 快速?;δ鼙患せ?,驅動器正在執行快速?;δ?。驅動器參數屬性為“運行更改”的可以設置,其他不可。
故障?;?/td> 驅動器發生故障,正在執行故障?;討?。驅動器參數屬性為“運行更改”的可以設置,其他不可。
故障 故障?;瓿?,所有驅動功能均被禁止,同時允許更改驅動器參數以便排除故障。

序號 描述 6040控制字 6041狀態字
2 伺服無故障 伺服準備好 0x0006 0x0231
3 伺服準備好 等待打開伺服使能 0x0007 0x0233
4 等待打開伺服使能 伺服運行 0x000F 0x0237

也就是向6040PDO中依次寫入6-7-15(要根據6041狀態字反饋信號依次寫入)

6040控制字寄存器各個位描述

6041狀態字寄存器各個位描述

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